平帝时又置虎贲中郎将，统虎贲郎，位比二千石。后又置羽林中郎将，统羽林军，与虎贲中郎将同级，品秩比二千石，低于诸将军。

东汉以后，中郎将的名号被各割据势力广泛加于武官，不再限于禁卫统领等职，成为了一个大致介于将军和校尉之间的阶层，其职位、品秩、权力差异很大，统兵将领亦多用此名，其上再加称号，如使匈奴中郎将、北中郎将等。三国时，各中郎将中比较著名的有建威中郎将周瑜、军师中郎将诸葛亮等。又建安中，曹操魏王嗣子曹丕就领五官中郎将，为丞相的副职。此后出现的东南西北等中郎将，其地位甚至一般被认为高于杂号将军。

唐代，中郎将又被恢复为各府卫的禁卫统领，品级大致在正从四品之间，为低级武职。宋初中郎将曾用为虚衔，后废。